本实用新型公开了一种侧挂式三轴机械手，包括底座，所述底座的上端中部固定安装有第一支撑柱，所述第一支撑柱上端右侧固定安装有铰链，所述第一支撑柱通过铰链固定铰接有第二支撑柱，所述第一支撑柱的左端开设有滑槽，所述滑槽内活动连接有滑块，所述滑块的左端固定安装有第一固定块，所述第一固定块的上端活动连接有螺母。本实用新型通过拧松螺母然后通过铰链将第二支撑柱进行折叠，从而减小占地空间，从而方便运输，通过旋转套筒能够将万向轮与地面接触，从而操作人员将该装置轻松的移动到工作区域，当在工作时再次旋转套筒能够将万向轮脱离地面，从而能够有效的减少万向轮承受的力，进一步的有效的延长万向轮的使用寿命。