本实用新型公开了一种具有步进推进机构的便携式轮式进推移动装置，具体涉及进推移动领域，包括车体，所述车体内部设有第一电机和齿轮组，所述车体内部两端贯穿有一号传动杆、二号传动杆和三号传动杆，所述二号传动杆与三号传动杆之间设有传动带，所述二号传动杆下方设有第二电机和主动锥齿轮，所述主动锥齿轮上方设有被动锥齿轮，所述二号传动杆和三号传动杆两端均固定设有固定片，所述固定片侧面固定设有摆臂，所述摆臂一端设有支撑杆，所述支撑杆一端固定设有接触块，所述接触块表面设有凸条。本实用新型整体使用单组电机完成轮式移动和步进推动，便于控制且同步度更高，整体便于收放，使用方便快捷，同时步进推动更加稳定。