本实用新型公开了一种共轴式行星齿轮减速器，包括机壳和通过法兰和螺栓固定安装在机壳两端的前端盖和后端盖，所述前端盖的内侧设置有输入轴，所述后端盖的内侧设置有下旋翼输出轴和上旋翼输出轴，所述上旋翼输出轴和下旋翼输出轴通过斜置滚子轴承连接支撑，所述输入轴的一端连接有离合器，所述机壳的内部设置有传动机构，所述传动机构包括圆柱滚子轴承、行星轴、齿圈、行星轮、右齿轮、太阳轮、限位板和固定圈；本实用新型共轴式行星齿轮减速器可使直升机实现共轴反转，可同速、差速运行，提高了飞机的操控机动性能，较大的传送速比可提高直升机发动机转速，减小原动机尺寸和质量，提高直升机的比载荷。