一种封闭式行星齿轮减速器，由输入轴上的太阳轮将连接有行星轴、行星架并与各级太阳轮啮合的行星齿轮连接成整体，各级行星齿轮与齿圈啮合组成多级行星减速机构构成，所述齿圈为输出轴，所述三级行星架安装在带轴承的轴套和轴承座上，轴承座固定在齿圈上，所述一、二级行星架上还设有一、二级中心轮与二、三级太阳轮连接，输入轴上连接有一、二、三级太阳轮和轴承。直接以作为机壳的齿圈作输出轴，其直径大工作平稳、承载力大、使用安全，抗冲击和抗振动的能力强。一、二级行星架上的一、二级中心轮直接与太阳轮上的短齿连接，结构紧凑、体积小，传动中行星架、太阳轮浮动自找中心磨损小、噪声低，传动效率高达到0.92～0.96。