本实用新型涉及充电弓技术领域，特别涉及一种充电弓柔性驱动机构，包括支架和驱动机构，驱动机构包括：驱动器，所述驱动器一端与摇臂下部铰接，另一端铰接有驱动臂；弹性组件Ⅰ，所述弹性组件Ⅰ一端与支架铰接，另一端与摇臂上部铰接，所述摇臂中部也与支架铰接；弹性组件Ⅱ，所述弹性组件Ⅱ一端与平衡臂铰接，另一端与支架铰接；摆臂，所述摆臂转动连接于支架上，所述驱动臂和平衡臂均固定于摆臂上。本实用新型中的弹性组件Ⅰ、弹性组件Ⅱ位于驱动器的上方，这种设置更加符合力学曲线，改善了充电弓在下降过程中产生失效位以及弹性件初始力大导致弹性件在系统中无弹性变形或超过行程位的问题。