本实用新型涉及驱动结构的技术领域，公开了柔性式驱动结构，包括受压伸缩的柔性件以及推杆，柔性件的内部填充有填充物；柔性件的一端朝内凹陷形成驱动部，柔性件的另一端形成按压部；推杆的内端嵌入驱动部，推杆的外端形成外接部；当按压部受压时，填充物受压移动，使驱动部移动，促使推杆移动。柔性件受填充物压力，实现伸缩；使用时，推杆的外接部与待驱动体固定，当按压部受压时，填充物受压移动，使驱动部移动，促使推杆移动，起到润滑作用；由于驱动部由柔性件的一端朝内凹陷形成，推杆移动时，不仅受到柔性件伸缩作用，而且，同时受到驱动部移动的作用，使推杆受力灵敏性更佳，且极大增大推杆的移动距离，从而增强驱动结构的驱动效果。