本申请提供了一种柔性驱动装置，属于驱动器技术领域，包括介电弹性体驱动器、连接组件以及弹性组件，连接组件连接于介电弹性体驱动器和弹性组件之间；在介电弹性体驱动器未通交流电时，连接组件能够处于初始位置；在介电弹性体驱动器通交流电时，介电弹性体驱动器能够驱动连接组件在初始位置两侧振动；其中，弹性组件在连接组件远离初始位置时能够向连接组件施加弹性力，以使得连接组件在初始位置两侧的第一极限位置和第二极限位置之间振动；连接组件在初始位置与第一极限位置之间及初始位置与第二极限位置之间均具有受力平衡位置。本申请旨在解决现有技术中介电弹性体驱动器输出位移低、有效输出频率带宽窄的技术问题。