一种自适应平衡悬架，属于车辆传动系统技术领域。包括平衡梁、行走装置Ⅰ、变距伸缩梁、翻转油缸、翻转轴、平衡轴、连接轴、连接支座、行走装置Ⅱ、转向支座一、销轴、转向油缸、转向支座二、转向拉杆、转向轴、变距油缸和轮胎。通过翻转油缸的伸出或缩回，平衡梁绕翻转轴旋转到所需角度，并通过翻转油缸保持该角度，可在水平、倾斜或圆形路面行走；通过平衡梁绕平衡轴摆动，可在通过坑洼不平路面时，轮胎承载均匀，不悬空；通过变距油缸的伸出或缩回调节轮距；通过转向油缸推动行走装置Ⅰ和行走装置Ⅱ，转向轴绕平衡梁上的转向轴套旋转，保证转向的同步性。本实用新型优化了平衡悬架的结构和功能，能适应各种路况，提高了平衡悬架的使用寿命。