本实用新型属于垃圾分拣设备技术领域，尤其涉及一种垃圾分拣夹取装置及垃圾自动分拣设备，垃圾分拣夹取装置包括框架、伺服电机、传动机构、两个活动连杆和两个夹爪；伺服电机安装于框架内并与框架连接；传动机构包括第一齿条、第二齿条和齿轮，齿轮设置于框架内并与伺服电机的主轴连接，第一齿条和第二齿条分别与齿轮的相对两侧啮合连接；两个夹爪的上端分别转动连接于框架的两侧，两个夹爪的上端还分别与两个活动连杆的一端连接，两个活动连杆的另一端分别与第一齿条和第二齿条连接以带动两个夹爪的下端随其上端的水平移动而实现张开或者闭合。本实用新型适用复杂环境下对不同物体大小的夹取，解决应产品大小的不同而不能正常夹取困扰，生产效率高。