本发明公开了一种紧凑式行星齿轮差速减速电机。它包括具有空心输出轴的驱动电机以及行星齿轮减速机，行星齿轮减速机包括减速机壳以及内齿套，减速机壳内具有差速器总成与减速齿轮组，差速器总成上连接有左半轴和右半轴，右半轴从空心输出轴内穿出，输出空心轴通过内花键与减速齿轮组的外花键配合连接，驱动电机输出的扭矩通过输出到减速齿轮组经过减速后将扭矩输出到差速器总成并将扭矩分别传递到左半轴和右半轴实现左右两端同时输出扭矩。其优点是：不但结构紧凑，大大降低了体积，减轻了整体重量，大大减少了投入的成本且维护保养成本也很低，动力传递稳定性好，安全性能好，实现左右同时输出不同值扭矩以及左右同时输出不同的转速的目的。