本实用新型公开了一种智能托盘式双立柱堆垛机，包括：地轨和天轨，地轨上活动设置有底盘，底盘上设置有行走机构、左立柱和右立柱，行走机构用于控制底盘在地轨上移动，行走机构包括有行走定位装置，左立柱和右立柱的顶端固定设置有上横梁，上横梁活动设置在天轨上，立柱上设置有载货架，左立柱上或右立柱上设置有升降机构，升降机构用于控制载货架升降，载货架上设置有升降定位装置，载货架上设置货叉，载货架上设置有光电检测装置，通过在堆垛机上设置行走定位装置、升降定位装置和光电检测装置，实现对堆垛机的智能控制，智能识别堆垛机的水平位置、载货架的竖直位置和载货架货物的重量及摆放情况，智能控制堆垛机工作，提高堆垛机工作效率。