本实用新型公开了一种十字轴万向节生产用机械手，包括基座、安装槽、中心孔、转动盘、扇形槽、夹持爪、所述基座中心设有一个中心孔，基座上设有两个扇形槽，扇形槽对称的分布在中心孔的两侧，扇形槽与中心孔相连通，所述中心孔上安装有一个转动盘，转动盘上固定有两个对称分布的固定条，两个固定条分别位于两个扇形槽内，所述基座上设有两个对称分布在中心孔两侧的长条形安装槽，安装槽指向中心孔，安装槽位与扇形槽的平分线垂直，所述固定条上设有与固定条走向相同的长条形安装槽。本实用新型通过将转动盘与固定条相结合，使得装置可夹持中心部位不是呈正方形的十字轴，具有很好的适应性。