本实用新型公开了一种伸缩机构及机械臂，属于工业机器人领域。所述伸缩机构包括固定座、驱动装置及摇臂组件；所述摇臂组件安装在固定座的一侧，并可相对固定座做来回伸缩运动；所述摇臂组件包括首尾相连的数个摇臂，每个摇臂的首尾两端分别安装有齿轮组件及传动组件，首尾相连的数个摇臂通过齿轮组件及传动组件而实现联动；驱动装置安装在固定座上，用于驱动第一个摇臂摆动。所述伸缩机构的第一个摇臂在驱动装置的驱动下摆动，通过齿轮组件和传动组件的传动，使得整个摇臂组件实现伸缩运动；本伸缩机构仅采用一个驱动装置即可实现整个机构的伸缩运动，具有结构简单、运行稳定的优点。本实用新型还公开了一种包括所述伸缩机构的机械臂。