本实用新型公开一种模块化绳驱动仿人手臂，包括依次相连的肩部模块、肘部模块、腕部模块以及设置于模块之间实现连接的连接模块，肩部模块、肘部模块以及腕部模块内部具有独立的电机驱动系统以及绳索传动系统，腕部模块末端连接多根手指组成七自由度仿人手臂；肩部模块和腕部模块内部均设有基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块，肘部模块为单自由度绳驱动摆转关节模块,模块之间的连接位置均设有统一接口并可将相邻模块任意安装。相对现有技术，本实用新型组装方便、拆卸简单、重量轻小，便于搬运和维护，采用完全相同的模块可组成左右手臂，长度尺寸可通过不同的连接模块进行调整；非常适合大规模生产，便于控制生产和使用成本。