本公开提供一种模块化并联弹性驱动器，其包括：驱动装置，所述驱动装置用于产生驱动力；谐波减速器，所述谐波减速器连接于所述驱动装置，以便接收所述驱动装置的驱动力；弹性部件，所述弹性部件包括输入端和输出端，所述弹性部件的输入端与谐波减速器连接，以接收谐波减速器所输出的驱动力；输出轴，所述输出轴设置于所述弹性部件的输入端用于向外输出驱动力；以及输出端壳体，所述输出轴可转动地设置于所述输出端壳体；并且所述输出端壳体连接于所述弹性部件的输出端；其中，当弹性部件的输入端和输出端的相对位置偏离力矩平衡位置时，弹性部件的输入端和输出端之间会产生指向平衡位置的回复力矩。