本发明公开一种被动变刚度串联弹性驱动器，通过电机组件产生扭矩，由传动组件带动与输出件周向位置固定的丝杠螺母转动，在工作过程中丝杠的旋转运动受到小腿的约束，因此螺母转动致使输出件移动。在外部载荷的作用下，输出件上套接的板簧端部滚针轴承沿输出件前端滑道滚动产生相对位移，体现出串联弹性特性。直线电位器可记录下所述凸轮与板簧间的相对位移，进而根据设计的刚度曲线，即变形‑力曲线计算得到施加于驱动器的外部负载，由于受力平衡，外部负载与驱动器输出的力相等。本发明驱动器刚度可随外部负载改变，与定刚度串联弹性驱动器相比，可保证低刚度时的力测量分辨率与高刚度时的控制带宽。