本发明涉及一种适用于柔性上肢康复外骨骼机器人的串联弹性驱动器，它包括机架，电机，弹性元件，轴承，输出轴以及编码器装置。机架用于实现串联弹性驱动器与上级机构的连接固定以及电机的安装。驱动器为直流伺服电机与谐波减速器相集成，实现紧凑结构。电机扭矩经过谐波减速器后到达弹性元件输入端，后经弹性元件输出端以及输出轴传递至下级机构。弹性元件在传递扭矩同时实现相应形变，从而可缓和冲击，实现柔顺驱动。编码器为绝对值编码器，可以测量记录角度信号，其安装于弹性元件上，用以测量其型变量，为控制提供反馈信号。本发明可以通过形变而吸收能量，有效的缓和冲击。同时结合编码器，可以根据形变而实现对外载荷的测量感知。