本实用新型公开了一种堆垛机双叉拣货装置，夹爪组件设置在直线移动模组上，夹爪组件包括夹爪移动盘，底面上固定设有两个平行设置的导轨；两个导轨之间设有手指气缸，手指气缸的底面上设有可相对运动的第一输出端和第二输出端，第一输出端和第二输出端分别固定连接第一夹爪构件和第二夹爪构件，包括U形连接块，U形连接块的开口端在水平面内分别垂直向外延伸形成第一夹持部和第二夹持部。本实用新型，直线移动模组上设有夹爪组件，并可由直线移动模组带动其往复移动，实现夹爪移动盘在巷道两排的货架之间移动，第一夹持部和第二夹持部的内侧设有激光测距传感器，对物料抓取距离和物料拣选进行精准定位，实现两排货架的货物皆可抓取。