本发明涉及一种分拣机器人、分拣装置、系统及分拣方法，所述分拣机器人包括平衡臂、抓手模块和运动驱动部，平衡臂用以保持移动过程的平稳；抓手模块连接在所述平衡臂末端，用于抓取货物；所述运动驱动部与所述平衡臂连接，用于驱动平衡臂的伸缩与移动及抓手模块的抓放货物；所述分拣装置包括支撑部、移动部和分拣机器人，所述撑部至少与一个分拣单元相连接，所述移动部可沿所述支撑部在一个以上分拣单元之间移动；所述分拣机器人用于分拣目标子周转箱。本发明提供的分拣装置占地空间小，分拣机器人动作灵活、可靠，通过移物装置的配合，可以实现立体仓库内货物的高效分拣。