本实用新型公开了一种电动居中变径爬行机器人，包括镜体和与所述镜体对应连接的爬行器，所述爬行器包括支撑机构和伸缩机构，所述伸缩机构包括丝杆、可移动式安装在所述丝杆上的移动卡环和固定安装在所述丝杆前端的固定卡环，所述固定卡环的外侧与所述镜体固定连接；所述支撑机构为3组，包括相交叉设置的第一支撑件和第二支撑件，且相交叉处通过转轴铰支连接；所述第一支撑件和第二支撑件的初始端分别与所述移动卡环和固定卡环相铰支连接，两者的末端均设有滚轮。本实用新型可实用于大小直径管道、稳定性高，有效避免了因管道内部情况不明造成的爬行器晃动或侧翻的情况，提高了爬行器的稳定性，保证拍摄效果。