本实用新型公开一种纸箱码垛末端执行器及机械臂，属于机械抓手技术领域，其中，该纸箱码垛末端执行器包括主真空吸具组件与副真空吸具组件，副真空吸具组件的吸附方向垂直于主真空吸具组件的吸附方向，使得主真空吸具组件由上往下吸附纸箱的顶端，副真空吸具组件由侧方吸附纸箱的侧壁；副真空吸具组件安设于主真空吸具组件上，且副真空吸具组件包括副真空吸具、驱动副真空吸具在竖直方向上进行伸缩运动的多连杆机构以及驱动副真空吸具连同多连杆机构一起在水平方向上进行伸缩运动的水平伸缩机构。本技术方案，其可有效解决现有技术中纸箱码垛末端执行器仅通过真空吸附方式进行纸箱的抓取搬运操作容易在搬运过程中出现晃动导致抓取失败的技术问题。