本实用新型公开了一种机器人并联臂用更换打磨工件装置，包括底座，所述底座的顶部一侧固定连接有支撑板，且支撑板的一侧顶部固定连接有顶板，所述顶板和底座相对一侧外壁的一端和中间位置均设置有传动辊，且传动辊的外壁设置有打磨带，所述顶板的顶部一侧固定连接有转动电机，且转动电机的输出轴穿过顶板内的底部与其中一个传动辊的顶部固定连接，所述底座的顶部一侧和另一侧均固定连接有连接板。本实用新型将工件固定在夹板之间，使得工件的一端逐渐与打磨带相接触，便于对工件进行打磨操作，当换件时，将支撑台复位，松开夹板，操作方便，并可通过抽气机和吸气口将废屑抽入废料箱内进行收集，避免废料影响加工操作。