本实用新型涉及夹持机械领域，具体公开了一种伸缩式夹持机构，包括安装座，所述安装座的两端设有向下延伸的安装部，一连接轴的两端分别与两所述安装部连接；所述连接轴上转动的套设有两夹爪，两所述夹爪相对设置；所述安装座上还设有伸缩机构，所述伸缩机构的伸缩端设有连接板，所述连接板与对应的所述夹爪之间连接有连杆；所述伸缩机构伸缩，通过所述连杆推动两所述夹爪张开和夹紧。在同等的驱动力下，本伸缩式夹持机构夹持机构的夹持力大于传统的平行夹和气动夹爪的夹持力；在应用在机械手或者自动化设备上时，能减小夹持机构的成本，并且能降低夹持机构的运行成本。