本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体为一种消除齿轮副侧隙的编码器，包括编码器本体，编码器本体内设有转动轴，转动轴过渡配合轴承，轴承过渡配合轴承座，轴承座通过螺栓固定连接安装板和承载座，转动轴键连接第一齿轮，第一齿轮的齿轮内孔贯穿第二齿轮的齿轮内孔，第一齿轮卡接扭簧的一端，扭簧的另一端与第二齿轮相卡接，第二齿轮下方设有微型万向球。有益效果为：本实用新型中第一、二齿轮采用扭簧进行周向联接，消除齿轮副侧隙，提高编码器本体的反馈精度，并通过微型万向球承载第二齿轮，从而降低第一齿轮和第二齿轮对转动轴的作用力，编码器本体可以适用于传动精度要求较高的重负荷传动场所，简单、可靠。