本实用新型公开一种龙门取放装置，包括：龙门连接架体，其包括连接横梁和对称设置的支撑架体，所述连接横梁连接所述支撑架体；运动模组，其包括移动模组和旋转模组，所述移动模组包括X轴移动模组和Y轴移动模组，所述X轴移动模组设于多个所述支撑架体的支撑横梁上，所述Y轴移动模组设于所述连接横梁上，所述旋转模组连接于所述Y轴移动模组；取放组件，其连接于所述旋转模组，所述取放组件包括夹爪和夹具驱动件，所述夹具驱动件驱动所述夹爪夹紧或松开工件。通过将X轴移动模组设于多个支撑横梁上，能够减轻夹爪在移动过程中的晃动程度；通过设置运动模组包括移动模组和旋转模组，可实现取放组件进行X轴方向、Y轴方向移动以及旋转运动。