本实用新型公开了一种可穿戴下肢康复外骨骼机器人，包括控制系统、执行系统、传感器系统、电源系统和结构本体，结构本体包括背部组件及两组对称设置的腿部组件，腿部组件包括大腿支架组件、小腿支架组件和脚托，大腿支架组件通过髋关节运动机构连接背部组件，大腿支架组件通过膝关节运动机构连接小腿支架组件，小腿支架组件通过踝关节运动机构连接脚托，髋关节运动机构和膝关节运动机构均包括小带轮、大带轮和减速机，执行系统连接并驱动小带轮，小带轮通过同步带连接大带轮，大带轮连接减速机，减速机连接对应的大腿支架组件和小腿支架组件。通过两级减速，在满足同等力矩输出情况下，减小了所选执行系统及减速机的大小，进一步减小重量。