本实用新型涉及一种管道净化设备领域，尤其涉及一种管道清扫机器人。其包括防撞装置、第一牵拉装置，清扫装置包括电机、软轴、刷头、刷杆，电机位于主体上，软轴穿过刷杆后的一端与刷头连接，另一端与电机的输出轴连接，且刷杆与主体可转动连接；第一牵拉装置的一端连接刷杆，另一端所述主体，以使得刷杆因第一牵拉装置拉揣而与主体稳定地转动连接；防撞装置设置在主体上，以便在行驶时率先与管道内壁接触碰撞；行走机构分别位于主体的两侧，且每一侧分别设置有驱动电机。通过上述方案本实用新型使得管道清扫机器人在管道内发生碰撞时提供一定的缓冲，避免直接的碰撞或冲击，并通过分别设置的驱动电机，让管道清扫机器人在管道内的行进更加灵活。