本实用新型提供了一种自动旋转式反复扫描激光雷达，包括：支架固定座单元，激光器单元，激光器电控单元，电机模组单元，电机控制单元；所述电机机身上装有限位开关，激光器上装有挡光片，激光器以0～180°顺逆时针方向反复旋转，所述电机模组单元与所述电机控制单元和激光器单元连接，激光器通过转接板固定，采用螺钉紧固相连，所述激光器扫描原点位于电机模组电机轴轴线旋转中心上，用于减小扫描点累积误差，增加扫描区域范围，所述激光器重心位于电机模组电机轴轴线旋转中心上，用于减少电机扭矩，激光器顺逆针旋转不平稳，晃动等现象，从而减小激光器测距精度。本实用新型提供了一种自动旋转式反复扫描激光雷达，是一款测距精度高的激光雷达。