本实用新型公开了一种管内自动焊接机器人，包括机架，所述机架上设有用于夹持管件的夹持机构，所述夹持机构包括夹具和驱动所述夹具沿轴转动的第一动力机构；所述夹持机构一侧设有焊接机构，所述焊接机构包括设在所述机架上的滑轨和沿所述滑轨滑动接近所述夹具上夹持的管件内壁的焊接位置的焊接组件。使用该实用新型对管件进行焊接时，先利用所述夹持机构的夹具把已经预点焊的管件夹持住，所述焊接机构的焊接组件沿滑轨滑进管件内壁并向焊接位置靠近。所述焊接机构位于焊接位置后，开启第一动力机构带动夹持的管件沿轴转动可实现管件的环形焊接；而当所述焊接组件沿滑轨持续移动时可实现管件的纵向焊接。