一种圆管内壁自动爬行打磨机器人，属于放喷管线除垢技术领域，本装置包括壳体、主驱动模块、驱动底座、打磨模块及爬行模块，所述壳体包括左侧壳体和右侧壳体，所述驱动底座包括第一驱动底座和第二驱动底座；驱动底座的外端面上安装主驱动模块、爬行模块和若干支撑轮，若干打磨模块沿周向均布于右侧壳体的外端面与第二驱动底座相对的端面之间，爬行模块驱动打磨装置沿待打磨管道的外壁作直线运动，主驱动模块通过齿轮传动驱动壳体带动打磨模块沿管道内壁的圆周方向作旋转运动。本装置适用范围广，单人操作便可完成打磨机的拆装打磨工作，并且在驱动底座的外端面上设置有检测装置，打磨管道的同时实现管壁厚度、裂纹及腐蚀情况的检测，一机多用。