一种圆管外壁自动爬行打磨机器人，属于圆管的除垢技术领域，本装置包括壳体、主驱动模块、内部模块、打磨模块及爬行模块，壳体包括由左向右依次设置的左侧壳体、中部壳体和右侧壳体，待打磨的管道沿轴线方向贯穿壳体；左侧壳体的外端面上安装主驱动模块、弹簧预紧轮组和支撑轮组，所述右侧壳体的外端面上安装爬行模块和支撑轮组，所述内部模块安装于左侧壳体与中部壳体内，所述打磨模块安装于右侧壳体内。本装置适用范围广，单人操作便可完成打磨机的拆装打磨工作，并且在壳体的外端面上设置有检测装置，打磨管道的同时实现管壁厚度、裂纹及腐蚀情况的检测，一机多用。