本实用新型涉及齿轮齿条可升降式关节机械手臂，包括底座、升降系统、第一关节臂、第二关节臂、夹持器，底座上端部设置有升降系统，升降系统由立柱、齿条、升降电机、锁紧机构、定位杆组成，第一关节臂通过第一关节与和升降柱内定位杆固定连接的连接臂实现连接，第二关节臂通过第二关节与第一关节臂实现连接，第二关节臂末端设置有夹持器，夹持器内设置有由气缸驱动的夹爪。通过升降系统实现机械手臂垂直方向的升降，通过对夹持器所设置的气缸微调，实现夹爪精准抓取工件；该机械手臂运动机构采用电动与气动驱动方式，由于未采用液压系统，可避免液压系统漏油等问题；该机械手臂在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性，结构简单，动作灵活，适用于用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配。