本实用新型公开了一种柱状容器夹持机械手，包括夹持板，夹持板一侧的中部开设有空腔，空腔内壁两侧的中部分别与多个转杆的两端转动连接，多个转杆外壁的中部均套设有活动夹臂，夹持板的两侧分别通过多个螺栓与两个单层固定拨块的一侧螺纹连接，两个单层固定拨块一侧的中部均开设有多个缺口，本实用新型一种柱状容器夹持机械手，设置了活动夹臂，活动夹臂张开后完全藏于两个单层固定拨块中间，时单层固定拨块相邻两缺口之间的距离最小化，两个单层固定拨块使包装容器处于整体包围，定位准确，单层固定拨块和活动夹臂与包装容器接触部位使用柔性材料，便于对包装容器进行保护，避免包装容器被夹碎。