本实用新型涉及一种仿生机器人。目的是提供一种仿生鱼尾部推进转向装置，该装置应能同时实现动力移动和转向移动，并具有工作可靠、操作灵活的特点。技术方案是：一种仿生鱼尾部推进转向装置，其特征在于：该装置包括机架、固定在机架上的舵机与电机、可转动地定位在机架上的转向架、可转动地定位在转向架上的鱼尾、传递舵机动力带动转向架摆动的第一传动机构、传递电机动力带动鱼尾摆动的第二传动机构、连接舵机与电机的控制器；所述第一传动机构包括可转动地定位在机架上并由舵机驱动的摇杆、两端分别可转动地定位在摇杆与转向架上的连杆；所述机架、转向架、摇杆、连杆组成铰链四杆机构。