本实用新型涉及一种仿生水下推进装置，包括仿生壳体、旋转摆杆、直线驱动元件、旋转驱动元件和仿生尾鳍；所述旋转摆杆转动连接在所述仿生壳体中；所述直线驱动元件铰接安装于所述仿生壳体内，所述直线驱动元件的输出端和所述旋转摆杆的一端连接以推动所述旋转摆杆转动；所述旋转驱动元件安装于所述旋转摆杆的另一端；所述仿生尾鳍和所述旋转驱动元件的输出端传动连接。本实用新型的仿生水下推进装置增加了旋转扭矩，提高了摆动推进效率，解决了水下作业时各种环境制约下的机动性问题，且仿生尾鳍摆动时噪音较小，无用的能量损耗较小，续航能力较大。本实用新型应用于水下机器人技术领域。