一种液压驱动身体尾鳍方式仿生水下推进器，它包括两节以上的摆动装置、尾鳍以及液压控制单元，所述摆动装置包括T形支架和对称布置于T形支架上的两个液压油缸，所有摆动装置的T形支架依次首尾铰接相连，相邻T形支架之间可做相对转动，液压油缸一端铰接于T形支架上，另一端通过活塞杆与下一节摆动装置的T形支架铰接，每个液压油缸上分别设有与液压控制单元相连的油嘴接头，在同一个运动周期内当一个液压油缸的活塞杆处于伸出行程时，另一个液压油缸的活塞杆处于缩回行程，所述尾鳍与最后一节摆动装置相连。本实用新型结构简单紧凑、传动效率高、能够柔性灵活地模仿鱼类身体-尾鳍方式运动，为水中航行器运动提供推进力。