一种液压驱动波动鳍仿生水下推进器，它包括支架、两个以上单节摆动装置、两根以上鳍条、柔性鳍面以及液压控制单元，所述两个以上单节摆动装置固定于支架上，柔性鳍面铺设于鳍条上，所述单节摆动装置包括摆动缸体、内摆杆以及内摆杆转轴，所述内摆杆装设于摆动缸体内并将摆动缸体内分隔成左油腔和右油腔，内摆杆通过内摆杆转轴与摆动缸体外的鳍条相连，用来与液压控制单元相连的右油孔接头和左油孔接头开设于摆动缸体上，右油孔接头和左油孔接头分别与右油腔和左油腔连通，柔性鳍面铺设于鳍条上。本实用新型结构简单紧凑、原理简单、可模拟水下生物柔性长鳍的波动运动，产生平行于支架长轴方向的推进力，并可根据负载情况随时调整控制参数。