本发明公开了一种压电驱动仿生鳐鱼波动推进器及其工作方法，仿生鳐鱼波动推进器壳体、以及第一至第三压电振子；壳体包含球鼻艏、上整流板、下整流板、以及第一至第三连接杆；第一至第三压电振子结构相同，均包含纵向压电陶瓷片、横向压电陶瓷片和压电复合板。工作时，通过对第一至第三压电振子施加一定频率的具有π/2相位差的驱动信号，激发其压电复合板产生空间上具有π/2相位差的两个B₁₁模态，模态叠加耦合成行波，形成压电复合板边缘的波形推进。通过调整第一至第三压电振子的激励信号，能够实现推进器的前进和转向。本发明结构简单，易于实现微型化设计，在深海机器人等对体积、质量具有严格限制的领域，具有重要的应用前景。