本实用新型的波动仿生机器鱼包括由一圆筒壳体、两密封盖和机器鱼鳍固定件构成的机器鱼本体，在本体壳体内放置有用于驱动的两个舵机、控制电路板和电池，本体左右两侧通过鳍固定件连有两个由柔性材料构成的机器鱼“波动鳍”，本体前密封盖处有两根杆连于驱动舵机上，通过舵机的摆动运动使两杆成为“波动鳍”的振源，振源的振动通过柔性“波动鳍”向后传递形成推动机器鱼前进的行波。本实用新型结构简单、轻便，仿生鱼的鳍波动运动形式，具有机动灵活，噪音低的特点。