本实用新型公开了一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构，它包括前臂支撑模块、腕部执行模块、握把手模块；前臂支撑模块包括前臂连杆、前臂延伸板；前臂延伸板经滑块滑动安装于前臂连杆一端；腕部执行模块安装在前臂支撑模块的前臂延伸板端部；腕部执行模块包括与旋转基板、转轴、臂托支撑板、握把连接板；旋转基板一端与前臂延伸板相互固定安装，转轴竖直固定在旋转基板上；臂托支撑板、握把连接板与转轴上部相互铰接设置；握把手模块的握把手包括铰接安装在握把连接板端部的手模块连接部上的U形手柄支架和安装在U形之间上的手柄；本发明通过简化腕部训练机构设计缩减体积，增加浮动臂托设计实现机构自适应手臂变化，提高训练舒适度。