本实用新型涉及一种万向变刚度的软体执行器，其主要由绝缘固定装置、形状记忆合金丝、形状记忆合金丝供给装置及软体执行器本体和腔室及相应控制单元组成。本实用新型所涉及的一种万向变刚度软体执行器可以实现多自由度的变形精确控制和执行器姿态控制调整，能够实现执行器的刚度调节，具有变刚度特性，制作简单，具有自适应性，可适用于不同软体机器人的末端执行器中，在不同工况环境下执行复杂的任务。