本实用新型涉及一种单轴伸缩抓取装置，属于抓取装置结构技术领域。包括安装于固定梁中间位置处的中间导轨滑块组件，固定梁左右两端均安装有端部导轨滑块组件，中间导轨滑块组件包括中间直线导轨及多个中间滑块，每个中间滑块下方均安装有中间限位块，每个中间限位块底部均安装一个吸盘组件，端部导轨滑块组件包括顶部安装于固定梁上的上部滑块，上部滑块底部滑动安装于上部导轨上，上部导轨底部安装有下部导轨，下部导轨上安装有多个下部滑块，每个下部滑块底部均安装一个端部限位块，中间限位块与端部限位块处于同一条直线上且通过同步带相连接。本实用新型结构设计巧妙，能等间距伸缩，稳定性好，提高果蔬抓取及装箱效率。