本实用新型提供了一种内窥镜及其传动机构，传动机构可用于驱动内窥镜的抬钳器抬起和回位，传动机构包括转轮、从动齿轮以及齿条，转轮可绕其自身的中心转动，其外侧边缘设有卡齿；从动齿轮与卡齿啮合，以随动于转轮；齿条可用于与内窥镜的抬钳器连接；齿条与从动齿轮啮合，以随动于从动齿轮，从而驱动抬钳器抬起和回位。传动机构在驱动过程中，转轮以及从动齿轮均绕自身的中心转动，在内窥镜有限的空间中，从动齿轮不会占用较大的转动空间，以避免传动机构与其他部件发生干涉的情况，同时从动齿轮有效地与转轮和齿条配合，还可有效避免驱动过程中各部件卡死情况的产生，保证传动机构驱动抬钳器的灵活性，确保内窥镜手术的顺利进行。