本实用新型涉及一种可调阻尼机构及带阻尼调节功能的机械关节，该机构用于连接至少两个可相对转动的活动部，包括：转动部，具有可相对转动的内圈和外圈，且其外圈与第一活动部连接；第一摩擦部，与转动部的内圈和第二活动部连接；第二摩擦部，轴向可移动、周向不可转动地设置在第一活动部上，且与第一摩擦部之间形成摩擦界面；调节部，与第二摩擦部连接，用于驱动第二摩擦部靠近或远离第一摩擦部，以使两摩擦部之间摩擦界面的摩擦阻尼增加或减小；该机械关节包括通过上述可调阻尼机构枢接的至少两个活动部。本实用新型可以使得在保证高旋转精度的要求下，用较小体积的空间实现大阻尼的输出，同时可保证阻尼在长时间使用时的稳定性和阻尼大小的可调节及易调节性。