本实用新型公开了一种钢管杆环缝焊接跟踪装置，包括纵向移动架、焊接组件、旋转机构、横向移动机构，所述旋转机构设置在所述纵向移动架的前端，所述焊接组件包括焊接机器人、机器人座，所述焊接机器人设置在所述机器人座上，所述机器人座通过所述横向移动机构与所述纵向移动架滑动连接，所述旋转机构包括连接座、传动箱、旋转电机、卡盘、主动齿轮与从动齿圈。本实用新型能够方便地夹持钢管杆并控制其转动，根据不同钢管杆的环缝位置变换其角度，使焊接机器人更方便地对其进行焊接，弥补了焊接机器人的局限性；能够更快速准确地帮助焊接机器人对环缝位置进行定位，保证高效、快速、稳定地进行焊接作业。