本实用新型公开一种斜盘式轴向柱塞液压马达大扭矩行走装置，包括液压马达及与液压马达相连的减速装置，其特征在于，所述减速装置包括第一壳体、第二壳体、柔轮及波发生器，所述第一壳体一端与液压马达相连，另一端与柔轮啮合，所述第一壳体设置有内齿，所述柔轮设置有外齿，所述第二壳体与第一壳体之间设置第一角接触轴承，所述波发生器外侧与柔轮连接，内侧设置减速器输入轴，所述减速器输入轴与液压马达输出轴相连，所述第一壳体与第二壳体之间设置浮动油封，本实用新型为液压马达带动波发生器，从而使柔轮发生弹性形变和旋转，通过端盖与柔轮和第二壳体的连接，使转动扭矩和速度传递给第二壳体，适用于低速大扭矩的场合的行走装置。