本实用新型涉及掘进机技术领域，且公开了一种煤矿采矿填充掘进装置，包括车体，所述车体的一侧固定连接有收缩臂，所述收缩臂的一侧固定连接有屈伸臂，所述屈伸臂的一侧通过安装件固定连接有掘进机构，所述掘进机构包括固定板，所述固定板的右侧活动连接有两个张合件。本实用新型通过对张合件、驱动气缸、破碎轮、液压伸缩气缸和推杆相互配合的使用，在使用时，通过对液压伸缩气缸启动，液压伸缩气缸能够带动推杆推伸和回收操作，这样张合件能够张开成一定的角度，这样的话，掘进装置在掘金机构的行径的范围内能够增大，解决了整体的掘进机构进行移动时定位困难的问题，减少掘进的死角，减少二次操作的情况出现。