本实用新型涉及采矿回填技术领域，具体公开了一种煤矿采矿充填掘进装置,包括掘进机主体机构与填料输送机构，所述掘进机主体机构由输送机主体组件与送料组件构成；所述填料输送机构由头尾输送组件与头尾输送组件侧面所设的多个中间输送组件构成；本实用新型中，通过头尾输送组件与送料组件的联动衔接，完成上层掘进作业中采挖的废料向下层回填作业区输送的有效衔接，此过程为持续性输送过程，因此提高了回填物料输送的效率；通过中间输送架侧面的伸缩缸伸缩，可控制支撑顶板向输送巷道上下两端顶紧或者放松，使其可以根据工作状态进行灵活调整，因此无需额外增加输送轨道，降低回填物料的输送成本。