本申请提供一种在地图上定位设备的方法、多设备之间协同操作的方法、服务端、移动机器人、第一设备、第二设备、第三设备以及计算机可读存储介质，本申请通过带有摄像头的第二设备在室内或室外等物理空间移动并构建所述物理空间的地图和视觉定位数据集，并且通过服务端将所述地图与所述带有摄像头的第一设备和第三设备进行共享，所述第一设备能够通过自身摄取的图像与所述地图和视觉定位数据集进行匹配或比对等，实现自身在所述地图上的定位。同时，由于所述第一设备、第二设备和第三设备共享同一份地图和视觉定位数据集，能够实现多设备的交互。