一种基于多源先验信息的点云匹配高精度定位方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于多源先验信息的点云匹配高精度定位方法，智能平台通过IMU数据和GNSS数据获得智能平台t时刻的GNSS全局位姿，通过点云数据获得点云观测数据；根据GNSS全局位姿和点云观测数据创建各个三维先验体素子地图；根据各个三维先验体素子地图的拓扑连通关系建立全局拓扑关系，得到智能平台运行区域的全局先验地图；将GNSS数据与全局先验地图的多源先验信息进行初始数据匹配，得到智能平台在某一三维先验体素子地图中的相对位姿；智能平台运动过程中不断利用当前点云观测数据与三维先验体素子地图进行数据匹配，得到智能平台的局部位姿，然后利用距离智能平台最近的先验路标校正智能平台的位姿，最终得到智能平台的位姿。
基本信息
专利标题 ：
一种基于多源先验信息的点云匹配高精度定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111735451A
申请号 ：
CN202010298730.X
公开（公告）日 ：
2020-10-02
申请日 ：
2020-04-16
授权号 ：
CN111735451B
授权日 ：
2022-06-07
发明人 ：
刘忠泽程文高天云
申请人 ：
中国北方车辆研究所
申请人地址 ：
北京市丰台区槐树岭四号院
代理机构 ：
北京理工大学专利中心
代理人 ：
梁倩
优先权 ：
CN202010298730.X
主分类号 ：
G01C21/16
IPC分类号 ：
G01C21/16 G01S19/45 G01S19/47 G01S17/88 G01S17/93
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/10
通过速度或加速度的测量
G01C21/12
在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位
G01C21/16
采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航
法律状态
2022-06-07 ：
授权
2020-10-30 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/16
申请日 : 20200416
申请日 : 20200416
2020-10-02 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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